Prozessbahn für eine automatisierte Fügestation

Gewählten Auftrag prüfen

Wählt oben den Auftragsumfang, den ihr zunächst übernehmen möchtet. Prüft die eingeblendete Route und besprecht, ob sie zu euren bisherigen Erfahrungen und eurem geplanten Arbeitstempo passt. Ein späterer Wechsel bleibt möglich.

Eure Route in Teilbewegungen zerlegen

1. Öffnet den Anhang und verfolgt ausschließlich die Route eures gewählten Auftrags.
2. Notiert die benötigten Hauptpunkte in der richtigen Reihenfolge.
3. Kennzeichnet jeden Abschnitt zunächst nur als gerade oder rund.
4. Übernehmt die Abbildung und eure Routenbeschreibung in die Teamdokumentation.

Projektordner und Dokumentation anlegen

1. Legt im Schulnetz einen eindeutig bezeichneten Teamordner an.
2. Kopiert das SRS-Projekt vor jeder Bearbeitung nach ..\Documents\Staubli\SRS.
3. Legt die Kapitel „Auftrag“, „Werkstück“ und „gewählter Umfang“ in der Teamdokumentation an.
4. Prüft, ob das reale Prüfbauteil und die benötigte SRS-Umgebung verfügbar sind.

Benötigte globale Roboterpositionen ermitteln

1. Übernehmt nur die Punkte, die zu eurem gewählten Auftragsumfang gehören.
2. Bestimmt deren Lage in der 3D-Umgebung. Nutzt dabei das Raster, Abstände, Bahnzeichnungen und gezieltes Nachjustieren.
3. Legt eine eigene, für euer Team verständliche Benennung fest.
4. Tragt zu jedem Punkt die globale Position, den Zweck und später die geprüfte Shoulder-Konfiguration ein.

Geplante Positionen vollständig testen

1. Legt die benötigten Punkte in der Robotics Suite an.
2. Setzt bei jedem Prozess- und Sicherheitspunkt rx = -180.
3. Prüft für jeden Punkt Righty und Lefty und wählt eine erreichbare, nachvollziehbare Haltung.
4. Kontrolliert nicht nur einzelne Punkte, sondern auch die Übergänge zwischen aufeinanderfolgenden Positionen.
5. Haltet unerreichbare oder ungünstige Varianten kurz fest.

Sichere Bewegungsfolge entwerfen

1. Ergänzt geeignete Positionen oberhalb des Prozessbeginns und des Prozessendes.
2. Legt fest, an welchen Stellen der Roboter auf Prozesshöhe absenkt und wieder auf Sicherheitsfahrhöhe fährt.
3. Markiert in eurem Plan alle Bewegungen, die bewusst im unteren Bereich stattfinden müssen.
4. Prüft, ob irgendwo eine unnötige horizontale Bewegung auf Werkstückhöhe vorgesehen ist.
5. Ordnet jeder geplanten Verbindung vorläufig eine Bewegungsart zu.

Aktuellen Stand der Gesamtdokumentation sichern

Ladet die fortgeschriebene Teamdokumentation hoch, sobald Bauteillage, benötigte Punkte, Sicherheits- und Prozesshöhen, Shoulder-Prüfung sowie die geplante Bewegungsfolge nachvollziehbar dokumentiert sind.

Sicherheitsposition mit movej anfahren

1. Übernehmt die Befehlsstruktur in euer Programm.
2. Ersetzt pSicher durch euren tatsächlichen Punktnamen.
3. Übernehmt Klammern, Kommas und die übrigen Bezeichner nur dann unverändert, wenn sie zu eurer Projektumgebung passen.
4. Prüft die Zeile mit der Syntaxprüfung.

Zwei sichere Positionen nacheinander anfahren

1. Ergänzt nach der ersten Bewegung waitEndMove().
2. Programmiert danach selbstständig eine zweite movej-Bewegung zu einem weiteren Sicherheitspunkt.
3. Lasst den Roboter in der Simulation zunächst nur diese beiden Punkte anfahren.
4. Beobachtet die Werkzeugbahn und prüft, ob beide Punkte ohne kritische Nähe zum Werkstück erreicht werden.

Einen Fehler nachvollziehbar beheben

1. Notiert bei einer Fehlermeldung zuerst den genauen Text oder erstellt einen Screenshot.
2. Prüft Punktnamen, Klammern, Kommas und Parameterreihenfolge.
3. Verändert immer nur eine Sache und testet erneut.
4. Beschreibt im individuellen Dokument kurz Ursache und Korrektur.

Erste Gerade A–B programmieren

1. Fahrt zunächst sicher über Punkt A und senkt kontrolliert auf Prozesshöhe ab.
2. Programmiert die Verbindung von A nach B mit movel.
3. Ergänzt waitEndMove() an einer fachlich sinnvollen Stelle.
4. Lasst die Bahn zeichnen und vergleicht sie mit der Kontur.

Bewegungsparameter begründen und anpassen

1. Ordnet euren Positionier- und Prozessbewegungen die passenden mDesc-Variablen aus der Projektumgebung zu.
2. Vergleicht die Einstellungen von mNomSpeed und mProzess.
3. Begründet, warum die gedachte Schweißfahrt langsamer und kontrollierter als eine freie Positionierfahrt sein sollte.
4. Prüft die Wirkung in der Simulation und passt Werte nur nach einer begründeten Beobachtung an.

Simulation fachlich beurteilen

1. Blendet die Bahnzeichnung ein.
2. Prüft Start, Ende, Richtung und Geradlinigkeit.
3. Kontrolliert Prozesshöhe und Werkzeugausrichtung.
4. Dokumentiert einen Screenshot und eine kurze Bewertung.

Runden Prozessabschnitt programmieren

1. Fahrt den Startpunkt des Bogens mit dem vorherigen Prozessbefehl an.
2. Setzt in das Befehlsmuster euren Zwischen- und Endpunkt ein.
3. Verwendet einen geeigneten Prozessparameter.
4. Ergänzt waitEndMove() dort, wo der folgende Schritt erst nach Abschluss der Kreisfahrt beginnen darf.

Bogen fachlich auswerten

1. Lasst die Bahn zeichnen und vergleicht sie mit der vorgesehenen Kontur.
2. Prüft, ob der Roboter über die richtige Kreisseite fährt.
3. Kontrolliert gleiche Prozesshöhe, rx = -180 und eine passende Shoulder-Konfiguration.
4. Ordnet eine Abweichung zuerst einem möglichen Punkt-, Reihenfolge-, Höhen- oder Haltungsfehler zu, bevor ihr Werte verändert.

Gewählten Umfang vollständig programmieren

Erweitert euer Programm um alle noch fehlenden Bewegungen eurer Stufe. Nutzt eure eigene Punktliste und begründet jede Bewegungsart in der Teamdokumentation.

Eigenes Programm gegen den Ablaufrahmen prüfen

1. Vergleicht euren Code mit der folgenden Struktur.
2. Ergänzt fehlende Prozessschritte, ohne Punktnamen oder komplette Lösungen aus fremden Programmen zu übernehmen.
3. Entfernt doppelte oder unbegründete Bewegungen.
4. Kommentiert mindestens die Hauptphasen eures Programms.

Abnahmebereite Simulation nachweisen

1. Führt den vollständigen Ablauf mehrmals fehlerfrei aus.
2. Prüft Bahnzeichnung, Geschwindigkeiten, Sicherheitsfahrhöhe und Shoulder-Konfiguration.
3. Ergänzt relevante Codeauszüge, Screenshots und eure Prüfergebnisse in der Teamdokumentation.
4. Ladet den aktuellen Stand der Gesamtdokumentation hoch.

Vorführung im Team vorbereiten

1. Legt fest, wer die Simulation bedient und wer die Prozessschritte erläutert.
2. Zeigt Werkstücklage, Startposition und gewählten Auftragsumfang.
3. Erklärt die Bewegungsreihenfolge und die Wahl von movej, movel und movec.
4. Weist auf kritische Punkte, Sicherheitsfahrhöhen und mögliche Fehlerfolgen hin.
5. Beantwortet Rückfragen ohne den Code nur vorzulesen.

Prüfpunkte ehrlich bestätigen

Füllt die Freigabe erst aus, wenn ihr Simulation und Ablauf vorgeführt habt. Nicht erfüllte Punkte müssen vor dem Realtest geklärt werden.

Testbereitschaft bestätigen lassen

Legt die ausgefüllte Freigabe vor. Der Realtest beginnt erst, wenn die Lehrkraft die Simulation, eure Erläuterungen und die Bedingungen an der realen Zelle geprüft und den Test ausdrücklich freigegeben hat.

Simulation und reale Fahrt vergleichen

1. Beobachtet Annäherung, Absenken, Prozessbahn und Rückfahrt.
2. Haltet mindestens eine Übereinstimmung und – falls vorhanden – eine Abweichung fest.
3. Ordnet einer Abweichung eine plausible Ursache zu.
4. Korrigiert Änderungen zuerst in der Simulation und durchlauft danach die Freigabeschritte erneut.

Abnahme fachlich dokumentieren

Ergänzt in der Teamdokumentation Auftragsumfang, Testergebnis, wesentliche Programmlogik, Abweichungen, Korrekturen und eine begründete Empfehlung für den nächsten Ausbauschritt.

Finale Unterlagen abgeben

1. Vervollständigt die Projekt-1-Gesamtdokumentation.
2. Prüft, ob das individuelle Dokument den eigenen Beitrag nachvollziehbar zeigt.
3. Speichert das lokale SRS-Projekt vollständig.
4. Kopiert den aktuellen Projektordner aus ..\Documents\Staubli\SRS zurück in euren vorgesehenen Ordner im Schulnetz.
5. Ladet Gesamtdokumentation, Abnahmeprotokoll und Projektdateien hoch.